En términos generales, existen dos tipos de sitemaps. El primero es una página HTML donde se enumeran las páginas de su sitio web, a menudo por sección, y su objetivo es ayudar a los usuarios a encontrar la información que buscan. Es lo que llamamos "mapa del sitio web". Si bien este tipo de mapa puede resultar útil para los usuarios y los motores de búsqueda que navegan por su sitio, es diferente de un sitemap XML que puede enviarse a Google a través de las Herramientas para webmasters.
La condición básica y fundamental del posicionamiento es la certeza de que todas las páginas del sitio se encuentran indexadas correctamente, y esto no es siempre fácil de lograr.
Los Sitemaps son especialmente útiles si:
* Su sitio incluye contenido dinámico.
* Su sitio contiene páginas que Googlebot no pueda localizar fácilmente durante el proceso de rastreo como, por ejemplo, las páginas que presenten AJAX o Flash enriquecido.
* Su sitio es nuevo y pocos enlaces llevan a él. Googlebot rastrea la Web siguiendo los enlaces de una página a otra, de modo que si los enlaces de su sitio no funcionan correctamente, podemos tener problemas para localizarlo.
* Su sitio dispone de un importante archivo de páginas de contenido que no están bien enlazadas entre ellas o que sencillamente no están enlazadas.

También puede utilizar un Sitemap para proporcionarnos información adicional sobre sus páginas, como:
* La frecuencia con la que se modifican las páginas de su sitio. Por ejemplo, podría modificar la página de su producto diariamente, aunque recomendamos que actualice la página "Acerca de mí" solo una vez cada varios meses.
* La fecha en la que cada página se ha modificado por última vez.
* La importancia relativa de las páginas de su sitio. Por ejemplo, la página principal puede ser de una importancia relativa de 1,0, las páginas de categorías pueden tener una importancia de 0,8 y las entradas de blog individuales o las páginas de productos, de un 0,5. Esta clasificación de prioridades solo indica la importancia de una URL en particular en relación con otras URL de su sitio y no afecta a la clasificación de las páginas en los resultados de búsqueda.

Fuentes:
http://www.aimbox.cl/ayuda-webmasters/que-es-un-archivo-de-sitemap-y-por-que-deberia-tener-uno/
http://www.cristalab.com/tips/31241/crear-un-sitemap-para-mejorar-tu-posicionamiento-en-google.html
http://www.google.com/support/webmasters/bin/answer.py?hl=es&answer=34654