Puedes utilizar la librería PHP llamada dompdf que te permitirá convertir HTML a PDF. La misma puede interpretar tags html, CSS incrustado y externos obteniéndose documentos PDF bastante fieles al HTML original.

Ante todo necesitas tener instalado PHP 5 o superior con la extensión DOM habilitada, es importante tener deshabilitada la extensión PECL domxml . Por defecto soporta la fuentes Helvetica, Times-Roman, Courier & Zapf-Dingbats, si se desea otra hay que instalarlas. Ahora para usarlo es muy sencillo, si utilizas un sistema de plantillas te facilita pues dispondrás inmediatamente del contenido HTML en un variable PHP. Sino un script similar a este ayudará:

    ob_start();
    ob_implicit_flush(0);
    require('mipagina.php');
    $html= ob_get_clean();

Bueno volviendo al domxml, se crea una instancia de DOMPDF :

require_once("dompdf_config.inc.php");
$dompdf = new DOMPDF();
$dompdf->load_html($html);
$dompdf->render();
$dompdf->stream("ejemplo.pdf");
exit(0);

Ver más detalles en el sitio oficial http://www.digitaljunkies.ca/dompdf